Tutoriel 3 : Comment programmer une carte Ardupilot ? (Partie 1)

Cette semaine, nous ne quittons pas le monde d’Arduino et stoppons notre attention sur la carte Ardupilot. La carte Ardupilot est un projet open source basé sur Arduino, qui était destiné aux UAV (ces drones aériens à quatre hélices auxquels ressemble l’AR-Drone).
La première version d’Ardupilot était basée sur une thermopile, un dispositif électronique qui convertit l’énergie thermique en énergie électrique. Ce système lui permettait de déterminer un horizon hypothétique par la mesure de la différence entre la température du sol et du ciel. Ce système fut ensuite remplacé par une centrale d’attitude IMU (Inertial measurement unit), bien plus efficace grâce à la combinaison d’accéléromètres, de gyroscopes et de magnétomètres.
Bref, aujourd’hui cette carte a tellement vu sa communauté de développeurs augmenter qu’on peut l’appliquer à d’autres appareils comme les voiliers (suivez mon regard). Nous allons ici expliquer comment la programmer. Les tutoriels peuvent être améliorer au cours du temps, donc ne vous inquiétez pas des zones incomplètes s’il en reste encore.
Pour la programmer, suivre les étapes du tutoriel Arduino de la semaine dernière jusqu’à l’Etape IV et poursuivre ici.
V – Configurer Eclipse pour Ardupilot.
La carte Ardupilot apporte de nombreux avantages supplémentaires par rapport à la carte Mega ADK simple. Parmi ces avantages, il y a le nombre de capteurs exploitables : Gyromètres, accéléromètres, magnétomètres, capteur de pression et GPS optionnel.
A savoir 1 : La configuration de base de la Ardupilot est la même que pour la Mega ADK. Eclipse ne fait pas de différence entre les deux cartes. Les configurations supplémentaires dont nous allons parler ici correspondent à l’importation de bibliothèques dédiées Ardupilot.
A savoir 2 : Contrairement à la Mega ADK, l’Ardupilot nécessite un branchement supplémentaire pour être alimentée.
V.1) Télécharger le logiciel Git.
Git est ce que l’on appelle un gestionnaire de configuration. Il permet aux développeurs de travailler en collaboration sur les sources logicielles. L’avantage de télécharger les bibliothèques ardupilot avec Git est le fait que leurs mises à jour seront très simples à faire par la suite.
Téléchargez Git ICI .
Procédez ensuite à l’installation. Cliquez sur « Next ».

Cliquez sur « Next ».

Cliquez sur « Next ».

Cliquez sur « Next ».

(La fenêtre suivante n’apparaît pas au même moment de l’installation selon les versions de Git)

Cliquez sur « Next ».

Cliquez sur « Next ».

Cliquez sur « Next ».

Cliquez sur « Finish ».

Lancez maintenant « Git GUI ».

Cliquez sur « cloner un dépôt existant ».

V.2) Télécharger la bibliothèque Ardupilot.
Rentrez le texte comme illustré ci-dessous. (souvenez-vous à quoi correspond le dossier CompilArduino dont nous avons parlé plus tôt dans ce tutoriel 😉 ).
Attention, ne pas créer le dossier « Git » car le logiciel veut absoluement le créer lui-même !

Patientez… (cette opération peut être très longue donc ne vous inquiétez pas si rien ne change dans l’affichage)

Au bout de 10 minutes avec une bonne connexion, des choses ont commencé à changer.

Au bout de 11 minutes, le téléchargement était terminé et nous avions accès à l’interface Git. Pour vérifier que tout est bien chargé, vous pouvez cliquer sur « Dépôt->Parcourir l’arborescence de Master ». Le Master est la branche principal qui recense toutes les modifications qui ont été validées par l’équipe de développeurs. Les autres branches sont des parts de développement qui n’ont pas encore été validées, ou des versions parallèles du développement.

Nos bibliothèques Ardupilot sont désormais importées, mais comment faire le lien avec Eclipse une fois de plus ?
D’abord, toujours dans le logiciel Git, cliquez sur « Branche->Créer ».

Inscrivez un nom de branche et cliquez sur « Créer » comme illustré ci-dessous.

V.3) Configuration supplémentaire d’Eclipse par rapport à la Mega ADK.
Dans Eclipse, cliquez sur « Window->Preferences ».

Allez dans la section « Arduino->Arduino ».

Remplacez le « private path » que vous aviez configuré pour la Mega ADK par le lien vers les bibliothèques Ardupilot qui se trouvent dans le dossier Git. Cliquez ensuite sur « ok ».

Avec le deuxième bouton de la souris, cliquez sur le dossier du projet dans la colonne « Project Explorer ». Puis cliquez sur « Import… ».

Sélectionner « Import Arduino Libraries in the current project ».

A ce moment là, vous êtes devant une liste découpée en 2 parties : Les bibliothèques Arduino d’origine « Arduino Libs », et les bibliothèques Ardupilot « personal libs ».
Vous sélectionnez celles dont vous avez besoin en fonction de ce sur quoi vous voulez travailler.

VI – Programme d’asservissement sur Ardupilot (ACM).
Dans notre cas, nous avons sélectionné les bibliothèques « APM_RC » et « Arduino_Mega_ISR_Registry ».
En cours d’écriture…