Cela fait déjà plus d’un mois que le projet ShyBoat a débuté, et nous avons déjà bien avancé !
Pour le moment, nous nous sommes concentrés sur deux pôles majeurs : La structure mécanique et l’intelligence embarquée.
L' »intelligence embarquée » est composée de l’électronique, l’informatique et les algorithmes implémentés pour notre voilier autonome.
La structure mécanique
Après un tour des nombreux sites Internet de passionnés, notre oeil s’est porté sur les plans d’un voilier nommé « Sony Ericson » proposés par l’organisation Velarc à l’échelle 1:18.
Nous les avons imprimés puis collés sur des panneaux de fibre MDH 6mm d’épaisseur (120*60mm). Il ne restait plus qu’à faire le découpage de ces panneaux en suivant bien les traits.
Je sais… les découpages ne ressemblent pas réellement à ceux d’une coque de voilier ! En fait, avant de réaliser la coque, nous devons en réaliser le master (le moule du moule de la coque 🙂 ). Le travail décrit ici est la réalisation du master.
Nous avons vissé les formes obtenues le long d’une planche d’aggloméré basique.
Le long de ces formes, nous avons collé de fines lattes. Pour que la colle tienne, vous pouvez constater que nous avons du ruser quelques peu.
Et voilà où nous en sommes aujourd’hui.
D’ici quelques semaines, nous pourrons poster les premières photos du master terminé. Souhaitez nous bonne chance pour réussir du premier coup ! 🙂
L’intelligence embarquée
Côté « intelligence embarquée », après une petite étude de l’environnement et des actions à mener pour guider notre navire, nous avons défini l’ensemble des fonctionnalités que nous souhaitions développer pour le prototype 1.
De là, nous avons choisi une liste de composants répondant à nos attentes. Les trois solutions ci-dessous ont retenu notre attention.
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| ArduPilot Mega kit + mag | ArduPilot Mega 2.0 | Lisa/M | |
|---|---|---|---|
| Alimentation | 5V-15V | 5V | 5V-16V |
| Centrale Inertielle | 3 Mags, 3 Gyros, 3 Accels | 3 Mags, 3 Gyros, 3 Accels | 3 Mags, 3 Gyros, 3 Accels |
| Pression | Statique / altimetre 25cm | Statique / altimetre 10cm | statique / altimetre 25cm |
| GPS | 10Hz MT3329 | 10Hz MT3329 | extra ublox LEA-5H/6H |
| Nombre de sortie servo-moteur | 8 | 8 | 7 |
| Interface récepteur modélisme | 8 entrée PPM (signal servo) | 8 | UART (spectrum) / PPM |
| Tension logique | 5V | 5V | 3.3V / 5V |
| Tension disponible et puissance | 5V (1.5A ? linear) | input = 5V, 3.3V 500mA | 5V 250mA / 3.3V 500mA (both linear) |
| Micro-contrôleur principal | ATMEGA1280 8bit / 16MHz 128kB flash, 8kB RAM | ATMEGA1280 8bit / 16MHz 128kB flash, 8kB RAM | STM32F105RC 32-bit Cortex M3/ 72MHz 256kB flash, 64kB RAM |
| Interfaces externe | 4 UART, 1 SPI, 1 I2C, 14 analog | 4 UART, 1 SPI, 1 I2C, 14 analog | 3 UART, 1 SPI, 1 I2C, 1 CAN, 7 Analog |
| Langage | C / C++ | C / C++ | C |
| Programmation | USB | USB | USB (v2) / (JTAG v1) (+$80) |
| Prix | $255.00 + $44.90 | $199.00 | $250.00 + $80 |
| Disponibilité | Now | 6-12 weeks | Now |
| Licence Hard | CC-BY-SA | CC-BY-SA | CC-BY-SA |
| Licence Soft | GPL | GPL | GPL |
| Documentation | wiki | wiki | wiki |
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Choisir une base autour de laquelle une communauté s’est formée faisait partie de notre volonté. C’est pourquoi le kit Ardupilote Mega basé sur une carte Arduino, est celui que nous utiliserons.
Il offre l’avantage d’inclure un système GPS, un capteur de pression, une centrale d’attitude, des sorties servomoteurs, et bien d’autres choses intéressantes. Nous détaillerons leurs utilisation lorsque nous les mettrons en place.
Pour communiquer avec le ShyBoat, nous utiliserons la technologie sans fil XBee qui exploite le protocole IEEE 802.15.4.
En parallèle du développement de l’électronique, il nous faut maintenant penser à la protection de notre matériel électronique à l’aide de connecteurs étanches. Il est l’heure d’envisager un partenariat…
Prochaines nouvelles d’ici un mois ! 🙂
